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专利摘抄线路，一种双足东说念主形机器东说念主的防抖语义SLAM圭臬、斥地、介质，属于语义舆图构建本事限度。防抖语义SLAM圭臬包括：S1、取得相机拿获的一语气的视频帧，并对每个所述视频帧均进行基于洞开词汇表的语义分割，得到每一帧的分割实例效力；S2、基于相机拿获的一语气的视频帧构建三维空间的高斯球，并进行高斯球的开动化措置；S3、对初步揣摸的双足东说念主形机器东说念主六目田度位姿和开动构建的三维场景语义舆图进行优化措置，输出优化后的六目田度位姿和三维场景语义舆图。本苦求通过语义一语气和基于洞开词汇表的语义分割圭臬，擢升了定位精度和舆图构建的质地，增强了其在执行全国利用中的生动性和泛化才调。

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